优化小环穿的调度逻辑

Projects/永冠OPP/WCS.Service/Extensions/DeviceExtension.cs

@@ -403,7 +403,7 @@ namespace WCS.Service.Extensions
             get
             {
                 return AllRGVList.Where(v => v.Entity.PROTOCOLS.Any(d => Entity.PROTOCOLS.Any(e => e.DB.PLC.IP == d.DB.PLC.IP)))
-                    .Where(v => v.Entity.CODE != Entity.CODE).ToList();
+                    .Where(v => v.Entity.CODE != Entity.CODE && v.Data2.WorkMode == RGVMode.自动).ToList();
             }
         }
 
@@ -607,7 +607,7 @@ namespace WCS.Service.Extensions
         }
 
         /// <summary>
-        /// 当前RGV是否有拦住其他RGV
+        /// 当前RGV是否有拦住指定RGV
         /// </summary>
         /// <param name="rgv">RGV</param>
         /// <returns></returns>

Projects/永冠OPP/WCS.Service/Works/RGV/RGVWorks.cs

@@ -91,6 +91,9 @@ namespace WCS.Service.Works.RGV
     {
         protected override void Do(RGVDevice obj)
         {
+            //11号站台是取货点，但不是待命点，如需取货，从九号站台调车
+            //2号站台是一个待命点，但是为了保证入库取货效率，所有后面会跟一个车
+            //如果3号站台的小车拦住了后一个小车的放货任务，检测一次最近的空车距离值，如果大于或等于618500并且小于再进行调车，用于避免无效空跑
             obj.EX(obj =>
             {
                 if (obj.Data2.Trigger_1 != obj.Data.Trigger_1) throw new WarnException($"等待执行任务{obj.Data2.TaskID_1}--{obj.Data2.TaskID_2}");
@@ -169,8 +172,21 @@ namespace WCS.Service.Works.RGV
                         var afterRgv = obj.After();
 
                         //自己是否阻挡了该小车
-                        if (afterRgv.Data2.WorkMode == RGVMode.自动 && afterRgv.Data2.SystemStatus != RGVRunStatus.空闲 && obj.StopedByMe(afterRgv))
+                        if (afterRgv.Data2.SystemStatus != RGVRunStatus.空闲 && obj.StopedByMe(afterRgv))
                         {
+                            if (pickStation.Entity.CODE == "G2")
+                            {
+                                //此站台因需要进行排队，因此是否需要赶车取决于是否拦住了两个小车的任务
+                                var afterRgv1 = afterRgv.After();
+                                //如果是空闲或者没有拦住他，就不执行赶车
+                                if (afterRgv1.Data2.SystemStatus == RGVRunStatus.空闲 || !afterRgv.StopedByMe(afterRgv1)) return;
+                            }
+                            else if (pickStation.Entity.CODE == "G3")
+                            {
+                                //为了减少空跑，需要被阻拦的小车后面的小车任务类型为移动并且位置值要大于618500小于被阻拦小车的位置值
+                                var afterRgv1 = afterRgv.After();
+                                if (afterRgv1.Data2.TaskType_1 != RGVTaskType.移动 || !(afterRgv1.Position < afterRgv.Position && afterRgv1.Position > 618500)) return;
+                            }
                             //找到当前所在站台的下一个取货点
                             var beforeStation = Device.Where(v => v.Is(DF.涂布RGV取货设备组) && v.CODE != pickStation.Entity.CODE)
                                           .Select(v => v.Create<StationDeviceGroup>())
@@ -181,16 +197,9 @@ namespace WCS.Service.Works.RGV
                             obj.Move(beforeStation);
                             return;
                         }
-                        else
+                        else if (pickStation.Entity.CODE == "G11")
                         {
-                            //取前一个取货点
-                            pickStation = obj.BeforeStation();
-                            //前一个取货点的小车
-                            var rgv = pickStation.CurrentRGV();
-                            if (rgv == null) //没有小车
-                            {
-                                obj.Move(pickStation);
-                            }
+                            obj.Move(Device.Find("G2").Create<StationDeviceGroup>());
                         }
                     }
 
@@ -206,7 +215,7 @@ namespace WCS.Service.Works.RGV
                 //此时RGV即没有等待执行的放货任务，也不在任何一个取货点,因此需要调往最近的一个取货点
                 //找到距离这个RGV最近的一个取货点
                 //必须所有RGV都是空闲状态时才可以进行初始化
-                if (obj.RGVList.Any(v => v.Data2.SystemStatus != RGVRunStatus.空闲 || v.Data2.WorkMode != RGVMode.自动)) return;
+                if (obj.RGVList.Any(v => v.Data2.SystemStatus != RGVRunStatus.空闲)) return;
                 pickStation = obj.BeforeStation();
                 obj.Move(pickStation);
             });

Projects/永冠OPP/WCS.Service/Works/Station/一楼入库.cs

@@ -188,6 +188,7 @@ namespace WCS.Service.Works.Station
                         task.CreateStatusLog(db, msg, this.GetType());
                         finishTaskList.Add(new FinishTaskList<int>(task.ID, item.Entity.Create<StationDevice>()));
                     }
+
                     db.Default.SaveChanges();
                 });