新增取货位只有一个轮子且有可用出库任务时优先执行出库任务

业务工程/分拣库/WCS.WorkEngineering/Systems/环形库/机械臂cs.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using Newtonsoft.Json;
+using PlcSiemens.Core.Extension;
 using ServiceCenter.Extensions;
 using ServiceCenter.Logs;
 using ServiceCenter.SqlSugars;
@@ -24,6 +25,11 @@ namespace WCS.WorkEngineering.Systems
     {
         protected override bool ParallelDo => true;
 
+        /// <summary>
+        ///  是否有出库任务可执行
+        /// </summary>
+        private static Dictionary<string, bool> isOut = null;
+
         /// <summary>
         /// 取货点设备集合
         /// </summary>
@@ -46,6 +52,16 @@ namespace WCS.WorkEngineering.Systems
                 PickUpDevices.Add(robot.Code, robot.Sources.Where(v => v.HasFlag(DeviceFlags.输送机)).Select(v => v).ToList());
                 PutDevices.Add(robot.Code, robot.Targets.Where(v => v.HasFlag(DeviceFlags.输送机)).Select(v => new Device<IStation520, IStation521, IStation523, IRobot530>(v, World)).ToList());
             }
+
+            if (isOut.IsEmpty())
+            {
+                isOut.Add("Robot1", true);
+                isOut.Add("Robot2", true);
+                isOut.Add("Robot3", true);
+                isOut.Add("Robot4", true);
+                isOut.Add("Robot5", true);
+                isOut.Add("Robot6", true);
+            }
         }
 
         public override void Do(Device<IRobot520, IRobot521, IRobot522> obj)
@@ -176,20 +192,29 @@ namespace WCS.WorkEngineering.Systems
                     return;
                 }
 
+                //先按可取货位数量排序，再按任务号排序
+                var devGroup = arrIn.OrderByDescending(x => x.Item2.Count(i => i.Data2.TaskNumber > 0 && i.Data.Status.HasFlag(StationStatus.PH_Status)))
+                    .ThenBy(x => x.Item1.Data2.TaskNumber).First().Item2
+                    .Where(x => x.Data2.TaskNumber > 0 && x.Data.Status.HasFlag(StationStatus.PH_Status));
+                //可用取货位数量为1，且出库任务有优先
+                if (devGroup.Count() == 1 && isOut.Any(x => x.Key == obj.Entity.Code && x.Value))
+                {
+                    obj.Entity.SetFlag("InQuantity", 4); //跳过入库任务执行出库任务，下次直接查询是否有出库任务,避免无效检查周期的产生
+                    return;
+                }
+
+                if (!devGroup.Any())
+                {
+                    obj.Entity.SetFlag("InQuantity", 4); //在无有效取货位的情况下，只检查一次，下次直接查询是否有出库任务,避免无效检查周期的产生
+                    throw new KnownException($"无有效入库取货位", LogLevelEnum.High);
+                }
+
+                //如果入库任务只有一个
+
                 //等待下发的任务信息
                 var taskList = new List<Tuple<WCS_TaskInfo, Device<IStation523, IStation524>>>();
                 SqlSugarHelper.Do(db =>
                 {
-                    //跟据设备组中第一个设备任务号最小的一个先执行
-                    var devGroup = arrIn.MinBy(x => x.Item1.Data2.TaskNumber).Item2
-                        .Where(x => x.Data2.TaskNumber > 0 && x.Data.Status.HasFlag(StationStatus.PH_Status));
-
-                    if (!devGroup.Any())
-                    {
-                        obj.Entity.SetFlag("InQuantity", 4); //在无有效取货位的情况下，只检查一次，下次直接查询是否有出库任务,避免无效检查周期的产生
-                        throw new KnownException($"无有效入库取货位", LogLevelEnum.High);
-                    }
-
                     foreach (var dev in devGroup)
                     {
                         var task = db.Default.Queryable<WCS_TaskInfo>().First(v => v.Type == TaskType.SetPlate && v.Status == Entity.TaskStatus.FinishOfShunt && dev.Data2.TaskNumber == v.ID);
@@ -353,9 +378,12 @@ namespace WCS.WorkEngineering.Systems
                         taskInfos = taskInfos.OrderByDescending(x => x.ProdLine).ToList();
                     }
 
+                    var surplusTaskNumber = taskInfos.Count; //剩余任务数量
                     taskInfos = taskInfos.Take(2).ToList();
                     var warehouseCode = taskInfos.FirstOrDefault().WarehouseCode;
-                    if (taskInfos.Count == 2) //有两个任务
+                    var exTaskNumber = taskInfos.Count;//执行任务数量
+                    surplusTaskNumber -= exTaskNumber;
+                    if (exTaskNumber == 2) //有两个任务
                     {
                         var minDepth = taskInfos!.MinBy(x => x.Depth);
                         var maxDepth = taskInfos.MaxBy(x => x.Depth);
@@ -394,6 +422,15 @@ namespace WCS.WorkEngineering.Systems
                         }
                     }
 
+                    #region 计算剩余可执行任务数
+
+                    //如果有两个任务，且只有一个任务可以执行，剩余任务数+1
+                    if (exTaskNumber == 2 && taskInfoList.Count == 1) surplusTaskNumber += 1;
+                    if (surplusTaskNumber >= 1) isOut[obj.Entity.Code] = true; //剩余任务数大于或等于1，下次满足条件时可以优先执行出库任务
+                    else isOut[obj.Entity.Code] = false; //剩余任务数等于或小于0，下次满足条件时不可以优先执行出库任务
+
+                    #endregion 计算剩余可执行任务数
+
                     foreach (var task in taskInfos)
                     {
                         task.Status = Entity.TaskStatus.StackerExecution;